B組堆高機搬運任務

以實際執行堆高機搬運所面臨之挑戰作為求解問題，競賽場地如圖c-2-1所示：

• 虛線僅為示意實際並不存在，機器人出發位置以白色膠帶標示，如圖c-2-2所示。

• 比賽場地底色為白色，牆面內側為黑色高9公分。

• 無人搬運車為黑色(固定於地面，不可移動)，如圖c-2-3所示。

• 貨物與棧板(一體成型)，有兩種規格，如圖c-2-4所示：
  1.黑色規格：重量400公克±20公克，木板組裝。
  2.白色規格：重量1680公克±80公克，木板組裝與金屬加重。[製作方式]

• 線段為黑色寬1.8公分。

• 貨物與棧板擺放位置如圖c-2-5所示，競賽台實物如圖c-2-6所示。

• 兩分鐘比賽時間可以有一次"重置"機器人機會(選手碰觸機器人重新出發)，機器人由出發區重新出發前必須將所有貨物回歸原位，經裁判檢查同意後，始可重新出發，重新出發積分從零開始，不可更改、變更機器人軟體(程式)或硬體(零件)，兩分鐘計時器時間不停止 。

• 存貨區高度5公分如圖c-2-7所示 。

B組堆高機搬運任務說明如下：

• 堆高機機器人由出發位置前進至卸貨區，將貨物由卸貨區搬運到存貨區，於搬運路途中設有兩台模擬無人搬運車之固定障礙物，作業時間為兩分鐘。

• 無人搬運車位置於競賽前公佈，公佈前所有參賽隊伍必須繳交機器人，因此無人搬運車位置公佈後，參賽隊伍沒有時間練習。[無人搬運車位置決定方式]

• 無人搬運車位置決定後，不得更改程式參數或選擇程式。

• 貨物擺放位置為緊靠後方牆面，有3個黑色規格、2個白色規格，共5個隨機放置，貨物擺放位置於競賽前公佈，公佈前所有參賽隊伍必須繳交機器人，因此貨物擺放位置公佈後，參賽隊伍沒有時間練習。[貨物擺放物位置決定方式]

(a)競賽場地示意圖(放大圖) (直立方向)

(b)無人搬運車示意圖

(c)貨物與棧板示意圖

(d)燈具示意圖

圖c-2-1. 競賽場地

圖c-2-2. 機器人出發位置白色膠帶特寫

圖c-2-3. 無人搬運車

(a)組裝方式

(b)白色規格金屬加重方式

(c)實物圖

(d)白色規格實物圖

圖c-2-4. 貨物與棧板(一體成型)說明

圖c-2-5. 貨物與棧板擺放位置示意
(實際位置以競賽當天為準，貨物與棧板有兩種規格，如圖c-2-4所示)

圖c-2-6. 競賽台實物

圖c-2-7. 存貨區高度特寫

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