B組堆高機搬運任務
以實際執行堆高機搬運所面臨之挑戰作為求解問題,競賽場地如圖2-1所示:
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虛線僅為示意實際並不存在,機器人出發位置以白色膠帶標示,如圖2-2所示。
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比賽場地底色為白色,牆面內側為黑色高9公分。
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無人搬運車為黑色(固定於地面,不可移動),如圖2-3所示。
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貨物與棧板(一體成型),有兩種規格,如圖2-4所示:
1.黑色規格:重量400公克±20公克,木板組裝。
2.白色規格:重量1680公克±80公克,木板組裝與金屬加重。[製作方式]
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線段為黑色寬1.8公分。
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競賽台實物如圖2-6所示。
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兩分鐘比賽時間可以有一次"重置"機器人機會(選手碰觸機器人重新出發),機器人由出發區重新出發前必須將所有貨物回歸原位,經裁判檢查同意後,始可重新出發,重新出發積分從零開始,不可更改、變更機器人軟體(程式)或硬體(零件),兩分鐘計時器時間不停止
。
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存貨區高度5公分如圖2-7所示
。
B組堆高機搬運任務說明如下:
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堆高機機器人由出發位置前進至卸貨區,將貨物由卸貨區搬運到存貨區,於搬運路途中設有兩台模擬無人搬運車之固定障礙物,作業時間為兩分鐘。
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無人搬運車位置於競賽前公佈,公佈前所有參賽隊伍必須繳交機器人,因此無人搬運車位置公佈後,參賽隊伍沒有時間練習。[無人搬運車位置決定方式]
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無人搬運車位置決定後,不得更改程式參數或選擇程式。
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貨物擺放位置為緊靠後方牆面,有3個黑色規格、2個白色規格,共5個隨機放置,貨物擺放位置於競賽前公佈,公佈前所有參賽隊伍必須繳交機器人,因此貨物擺放位置公佈後,參賽隊伍沒有時間練習。[貨物擺放物位置決定方式]

(a)競賽場地示意圖(放大圖)
(直立方向)

(b)無人搬運車示意圖

(c)貨物與棧板示意圖

(d)燈具示意圖
圖2-1. 競賽場地

圖2-2. 機器人出發位置白色膠帶特寫

圖2-3. 無人搬運車

a)組裝方式

(b)白色規格金屬加重方式

(c)實物圖

(d)白色規格實物圖
圖2-4. 貨物與棧板(一體成型)說明

圖2-5. 貨物與棧板擺放位置示意
(實際位置以競賽當天為準,貨物與棧板有兩種規格,如圖2-4所示)

圖2-6. 競賽台實物
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圖2-7. 存貨區高度特寫 |