2016年工業機器人雜誌－第五期

　

基於GEP之視覺型循線自走搬運工

　

蔡柏威¹、張簡嘉慶²、吳志宏³

¹碩士班研究生,國立高雄大學電機系
²碩士班研究生,國立高雄大學電機系
³教授，國立高雄大學電機系

　

• 路徑跟隨對智慧型機器人是一項的重要任務。以往路徑跟隨大多採用磁軌或紅外線裝置。利用影像感測器像是攝影機作為輪型機器人的主要傳感器是一個不可避免的趨勢。本文將影像式路徑跟隨視為迴歸分析的問題，並採用基因表達程式規劃的技術來分析迴歸模型。該方法結合機器人的影像系統且在真實的環境中被驗證。實驗結果表明，該方法能夠產生精簡且準確的控制規則於路徑跟隨，並提升機器人的性能。

  　

  摘要
  DOI:10.32738/IRM.201601.0035
  
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