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國小入門遙控堆高機搬運任務

以實際執行堆高機搬運所面臨之挑戰作為求解問題,競賽場地如圖1所示:

˙虛線僅為示意實際並不存在,機器人出發位置以白色膠帶標示,如圖2所示。

˙比賽場地底色為白色,牆面內側為黑色高9公分。

˙無人搬運車為黑色(固定於地面,不可移動),如圖3所示。

˙貨物與棧板(一體成型),有兩種規格,如圖4所示:
1.黑色規格:重量400公克±20公克,木板組裝。
2.白色規格:重量1680公克±80公克,木板組裝與金屬加重
[製作方式]

˙線段為黑色寬1.8公分。

˙貨物與棧板擺放位置如圖5所示,競賽台實物如圖6所示。

˙一分鐘比賽時間可以有一次"重置"機器人機會(選手碰觸機器人重新出發),由選手自行拾取機器人回出發區機器人由出發區重新出發前必須將所有貨物回歸原位,經裁判檢查同意後,始可重新出發,重新出發積分從零開始,一分鐘計時器時間不停止 。

˙存貨區高度5公分如圖7所示 。

國小遙控堆高機搬運任務說明如下:

˙堆高機機器人由出發位置前進至卸貨區,將貨物由卸貨區搬運到存貨區,於搬運路途中設有一台模擬無人搬運車之固定障礙物,作業時間為一分鐘

˙無人搬運車位置於競賽前公佈,公佈前所有參賽隊伍必須繳交機器人,因此無人搬運車位置公佈後,參賽隊伍沒有時間練習。[無人搬運車位置決定方式]

˙貨物擺放位置緊靠後方牆面,共有9個連續放置,由於貨物與棧板有2公厘以內之誤差,最後一個貨物與棧板距離側牆50~60公厘;第2個、第5個、第8個貨物與棧板為白色規格,其餘為黑色規格

 

(a)競賽場地示意圖(放大圖) (直立方向)

(b)無人搬運車示意圖

(c)貨物與棧板示意圖

(d)燈具示意圖

圖1. 競賽場地

 

圖2. 機器人出發位置白色膠帶特寫

 

圖3. 無人搬運車

 

(a)組裝方式

(b)白色規格金屬加重方式

(c)黑色規格實物圖

(d)白色規格實物圖

圖4. 貨物與棧板(一體成型)說明

 

圖5. 貨物與棧板擺放位置示意
(實際位置以競賽當天為準,
貨物與棧板有兩種規格,如圖4所示)

 

圖6. 競賽台實物

 

圖7. 存貨區高度特寫

  主辦單位:國立高雄科技大學、國立屏東科技大學、台灣工業機器人協會

  協辦單位:國立屏東科技大學工學院、吳鳳科技大學電機工程系、吳鳳科技大學光機電暨材料研究所、國立屏東科技大學機器人研究社、飛統自動化實業有限公司、高明鐵企業股份有限公司 、IEEE SMC Tainan Chapter