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A組堆高機搬運任務

以實際執行堆高機搬運所面臨之挑戰作為求解問題,競賽場地如圖c-1-1所示:

  • 虛線僅為示意實際並不存在,機器人出發位置以白色膠帶標示,如圖c-1-2所示。

  • 比賽場地底色為白色,牆面內側為黑色高9公分。

  • 無人搬運車為黑色(固定於地面,不可移動),如圖c-1-3所示。

  • 貨物與棧板(一體成型),有兩種規格,如圖c-1-4所示:
    1.黑色規格:重量400公克±20公克,木板組裝。
    2.白色規格:重量1680公克±80公克,木板組裝與金屬加重
    [製作方式]

  • 線段為黑色寬1.8公分。

  • 貨物與棧板擺放位置如圖c-1-5所示,競賽台實物如圖c-1-6所示。

  • 兩分鐘比賽時間可以有一次"重置"機器人機會(選手碰觸機器人重新出發),機器人由出發區重新出發前必須將所有貨物回歸原位,經裁判檢查同意後,始可重新出發,重新出發積分從零開始,不可更改、變更機器人軟體(程式)或硬體(零件),分鐘計時器時間不停止 。

  • 存貨區高度5公分如圖c-1-7所示 。

A組堆高機搬運任務說明如下:

  • 堆高機機器人由出發位置前進至卸貨區,將貨物由卸貨區搬運到存貨區,於搬運路途中設有一台模擬無人搬運車之固定障礙物,作業時間為兩分鐘。

  • 無人搬運車位置於競賽前公佈,公佈前所有參賽隊伍必須繳交機器人,因此無人搬運車位置公佈後,參賽隊伍沒有時間練習。[無人搬運車位置決定方式]

  • 無人搬運車位置決定後,不得更改程式參數或選擇程式。

  • 貨物擺放位置緊靠後方牆面,共有9個連續放置,由於貨物與棧板有2公厘以內之誤差,最後一個貨物與棧板距離側牆50~60公厘;第2個、第5個、第8個貨物與棧板為白色規格,其餘為黑色規格

 

(a)競賽場地示意圖(放大圖) (直立方向)

(b)無人搬運車示意圖

(c)貨物與棧板示意圖

(d)燈具示意圖

圖c-1-1. 競賽場地

 

圖c-1-2. 機器人出發位置白色膠帶特寫

 

圖c-1-3. 無人搬運車

 

(a)組裝方式

(b)白色規格金屬加重方式

(c)黑色規格實物圖

(d)白色規格實物圖

圖c-1-4. 貨物與棧板(一體成型)說明

 

圖c-1-5. 貨物與棧板擺放位置示意
(實際位置以競賽當天為準,
貨物與棧板有兩種規格,如圖c-1-4所示)

 

圖c-1-6. 競賽台實物

 

圖c-1-7. 存貨區高度特寫

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